¿Se puede reconocer la parte? La mayoría de las partes se pueden reconocer, pero hay algunas limitaciones importantes. Una parte que puede reconocer el sistema de escaparate debe cumplir con los siguientes requisitos: • La parte debe ser rígida (sin bisagras u otras posibles deformaciones) • La parte debe ser opaca (el vidrio transparente o el plástico no se puede reconocer) • Las piezas en el mismo lote deben ser muy similares (la fruta no cumple con esta condición) • La parte no puede tener una superficie de espejo (el escopeta puede manejar las superficies altamente reflectantes, pero no las superficies de Mirror))
Además, si la pieza tiene un área grande "abierta" y no tiene superficies obvias, generalmente no se reconocerá. Vea la siguiente imagen para un ejemplo. Observe que muchas de las partes a continuación son bastante reflectantes, pero Scape aún puede reconocerlas.
Piezas objetivo de recolección de contenedores, todas las piezas pueden ser recolectadas por el sistema de escudo de escudo, excepto las dos partes marcadas con cruces rojas en la parte superior derecha. La razón por la cual estas dos partes no se pueden procesar es que no tienen superficies continuas obvias y se pueden ver muchas otras partes en la parte superior.
¿Se puede elegir la parte desde todas las direcciones? Al usar la recolección de contenedores para piezas fuera de servicio, es importante que las piezas se puedan elegir desde todas las direcciones. Si las partes no se pueden elegir desde un lado o un ángulo, pueden ocurrir los siguientes resultados: • Las partes cercanas a la pared del contenedor o en la esquina no se pueden elegir desde una determinada dirección; • Durante la recolección de contenedores, el sistema puede encontrar una capa de piezas que están en una postura que no se puede elegir; • Si el cliente requiere que casi todas las piezas en el contenedor se elijan, existe una alta posibilidad de que este requisito no se pueda cumplir porque muchas partes restantes están en una postura que no se puede elegir.
Debido a las limitaciones del robot conjunto 6- y el riesgo de alcanzar piezas invisibles, la unidad de herramienta (incluida la pinza) puede desviarse de la dirección vertical hasta 40 grados durante la recolección de Bini.
Todas estas variaciones se pueden definir fácilmente utilizando Scape Part Training Studio. Además, el sistema puede tener en cuenta la simetría (una copa de succión redonda tiene una simetría rotacional completa, mientras que una pinza de dos dedos tiene una simetría de dos veces (girado 180 grados)). Al tener en cuenta la simetría, el sistema puede girar la unidad de herramienta a un ángulo que no chogará con el contenedor. Hay muchos tipos de pinzas. Scape tiende a elegir las siguientes pinzas. El primero en la lista es nuestro tipo preferido:
1. Copa de vacío redonda. Esta pinza tiene una gran flexibilidad (se puede compensar en un ángulo grande desde la superficie verticalmente) y tiene una simetría rotacional completa. La copa de vacío seleccionada debe tener al menos 2.5 corrugaciones para proporcionar la mayor flexibilidad posible. Además, esta pinza es la más rentable.
2. Polla magnética redonda. Puede proporcionar una succión más fuerte (aproximadamente el doble de taza de vacío); Pero es menos flexible que la taza de vacío (el ángulo de agarre debe estar muy cerca de la dirección vertical). Para que la copa magnética sea lo más flexible posible, Scape ha desarrollado un mecanismo de montaje especial, pero la desventaja es que no es tan rentable como la taza de vacío.
3. Dedos rectos simples. Esta pinza de dedo se refiere a dos dedos paralelos sin curvas, que se pueden usar para sujetar ciertas posiciones de borde de las piezas. Cuando hay una brecha adecuada, la pinza de los dedos también se puede usar para agarrar del interior del espacio. De hecho, comprender desde el interior es una mejor opción que agarrar desde el borde de la pieza, porque es mucho menos probable que este método sea interferir con las partes circundantes. La desventaja de esta pinza con el dedo en comparación con el primer tipo de copa de vacío es que el dedo lineal requiere un accionamiento lineal y sensores de colisión costosos, y ocupa más espacio y solo tiene una simetría de dos veces (180 grados girados).
4. Dedos personalizados. En algunos casos, es necesario usar un dedo personalizado para el sistema. Un ejemplo es que la pieza tiene muchas posiciones de espesor diferentes que se pueden usar para agarrar. En este caso, es posible que el dedo sea diseñado como "dos capas" para corresponder a los diferentes espesores (la unidad de pinza lineal puede no siempre tener la carrera apropiada). Por supuesto, esto será más costoso y aún requerirá el uso de una pinza lineal para recoger cosas y un sensor de colisión.
5. Polla magnética extendida. A veces, una sola pinza magnética circular puede no ser suficiente para proporcionar suficiente fuerza de succión. En este caso, Scape puede proporcionar una combinación de pinza magnética extendida (dos pinzas magnéticas circulares una al lado de la otra). La ventaja es que puede proporcionar el doble de la fuerza de agarre, pero la desventaja es que ocupa más espacio y solo tiene una simetría de dos veces (rotado 180 grados).
6. Otras pinzas. En casos muy raros, se debe diseñar un nuevo tipo de pinza. Por ejemplo, Scape ha desarrollado personalizado una pinza "de dos etapas" para partes cilíndricas, que consiste en una taza de vacío seguida de una pinza con los dedos (ver la siguiente ilustración).
Las prioridades enumeradas anteriormente no son estrictamente necesarias. Algunos tipos de pinzas en realidad tienen prioridades similares, como 2 y 3. Pero una cosa es segura, si podemos usar una taza de vacío circular para completar el trabajo de agarre del marco del material, definitivamente lo elegiremos. A continuación hay ilustraciones de diferentes pinzas para agarrar el marco de material.
Ejemplo de un dedo personalizado, el dedo a la izquierda se usa para comprender la parte circular de la pieza con un diámetro específico. El dedo a la derecha se usa para captar del interior de la vacante de la pieza. La sección delantera de la pinza está diseñada para ser escalonada (círculo rojo), por lo que puede acomodar dos agujeros de diámetro diferente (debe tener en cuenta el viaje del actuador). Sin embargo, una desventaja de este diseño es que al usar la sección posterior de la pinza (es decir, la parte lejos de la punta del dedo), el exterior del dedo debe pasar más a través de la parte objetivo, lo que puede causar obstáculos de colisión.
Ejemplo de una pinza magnética que utiliza dos pinzas magnéticas circulares para formar una pinza de fila extendida para fuerzas de agarre más altas. La pinza está montada en un sistema de resorte para permitir que la pinza se alinee incluso cuando la posición de aproximación no es perpendicular a la superficie objetivo. La autoalineación es extremadamente importante para las pinzas magnéticas porque la fuerza magnética cae significativamente al aumentar la distancia desde la superficie objetivo.
Ejemplo de una celda de herramientas con tres pinzas instaladas (también equipadas con un escáner de luz estructurado). Dado que no se permiten movimientos de gran parte en este proyecto, las tazas de succión al vacío en la parte inferior de la celda de herramientas están equipadas con los topes para garantizar un agarre más estable. Las tres pinzas a la izquierda se usan para agarrar desde el interior de la cavidad parcial (que tiene solo unos pocos milímetros de profundidad). Finalmente, la pinza de la derecha no se usa para el trabajo de recolección de contenedores, pero se usa para completar otras tareas en la celda de trabajo.
