Composición básica del robot articulado tradicional
Los robots articulados tradicionales están compuestos principalmente por partes estructurales del cuerpo, reductores, servomotores, controladores, etc.
Estructura del cuerpo
El cuerpo del robot industrial está compuesto por una base giratoria, un brazo superior, un antebrazo y otras partes, que es la estructura mecánica más directa fuera del robot. Las partes estructurales del cuerpo del robot incluyen hierro fundido, acero fundido, aluminio fundido, acero estructural y otros materiales.
reductor
El reductor se utiliza para llevar la carga de cada articulación del robot. La salida de alta velocidad y bajo par del motor pasa a través del reductor para formar una baja velocidad y alto par, lo que aumenta el par de salida de cada eje del robot, de modo que el robot puede soportar una carga mayor. El robot tiene altos requisitos en el reductor, lo que requiere que el reductor sea pequeño en tamaño, pequeño en masa, grande en relación de reducción, de alta precisión y resistente al impacto.
En la actualidad, existen principalmente dos tipos de reductores ampliamente utilizados en robots de articulaciones múltiples: uno es el reductor RV y el otro es el reductor armónico. Los reductores de vehículos recreativos generalmente se colocan sobre cargas pesadas, como brazos y hombros, debido a su mayor rigidez y precisión de rotación; Se colocan reductores armónicos en antebrazos y muñecas.
sistema de control de conducción
El sistema de control de accionamiento se utiliza principalmente para controlar el movimiento del robot de acuerdo con los parámetros de movimiento establecidos. Incluye principalmente servoaccionamientos, servomotores y controladores.
(1) Los servomotores se utilizan principalmente para accionar las articulaciones de los robots y requieren la máxima relación potencia-masa y relación par-inercia, alto par de arranque, baja inercia y un rango de regulación de velocidad amplio y suave;
(2) El servocontrolador es un dispositivo que hace que el servomotor se mueva. De acuerdo con las instrucciones del controlador, el servocontrolador proporciona la corriente correspondiente al servomotor, para garantizar que el servomotor se mueva de acuerdo con la velocidad de movimiento, la aceleración y la posición de operación requeridas. El movimiento del brazo mecánico cumple con los requisitos establecidos.
(2) El controlador puede configurar manualmente sus parámetros internos para realizar varias funciones, como control de posición, control de velocidad y control de par del robot.
Función de "eje" de robot en serie de seis ejes
Los robots industriales tradicionales de seis ejes generalmente tienen 6 grados de libertad, que comúnmente incluyen rotación (eje S), brazo inferior (eje L), brazo superior (eje U), rotación de la muñeca (eje R), oscilación de la muñeca ( eje B) y rotación de la muñeca. (Taxis). Se sintetizan 6 articulaciones para realizar 6 grados de movimiento de libertad al final.
imagen
Un eje: El primer eje es la parte conectada a la base, que lleva el peso de todo el robot y la rotación izquierda y derecha de la base;
Dos ejes: controle el giro delantero y trasero del brazo del robot;
Tres ejes: controla el giro delantero y trasero del brazo del robot;
Cuatro ejes: controla la rotación del brazo del robot;
Cinco ejes: controle y ajuste la rotación de la muñeca del manipulador hacia arriba y hacia abajo, generalmente cuando se agarra el producto y se puede voltear;
Seis ejes: función de rotación para la parte de la pinza final para un posicionamiento más preciso del producto.
Según los diferentes escenarios de aplicación, la parte de la muñeca también tiene diferentes métodos de diseño estructural. B (curva) indica una estructura de flexión y R (giro) indica una estructura giratoria.
Ventajas y desventajas del robot serial de seis ejes.
Ventaja
(1) Estructura compacta, área de instalación pequeña;
(2) Buena flexibilidad, amplia gama de posiciones de alcance de la mano y buen rendimiento para evitar obstáculos;
(3) No hay juntas móviles, el rendimiento del sellado de juntas es bueno, la fricción es pequeña y la inercia es pequeña;
(4) La fuerza motriz de la junta es pequeña y el consumo de energía es bajo.
desventaja
(1) Hay un problema de equilibrio durante el movimiento y hay acoplamiento en el control;
(2) Cuando la pluma y el antebrazo están estirados, la rigidez estructural del robot es deficiente;
(3) Hay puntos singulares en el proceso de control de movimiento, y los algoritmos de uso y control deben evitarse.
